QQ
将分解器的模拟信号转化为数字信号传输至控制系统。
所在位置如图；
功能特点：
1、生产用于8个轴的分解器所需的电压
2、采集8个电机的分解器的位置数据
3、采集8个电机的工作温度
4、采集RDC的温度
5、与机器人控制系统进行通讯
6、监控旋转变压器的线路是否中断
7、评估EMD
8、将数据保存到存储卡EDS
配线接口：
1、X1轴1的分解器接口
2、X2轴2的分解器接口
3、X3轴3的分解器接口
4、X4轴4的分解器接口
5、X5轴5的分解器接口
6、X6轴6的分解器接口
7、X7轴7的分解器接口
8、X8轴8的分解器接口
9、X13RDC存储卡EDS接口
10、X20EMD接口（到X32）
11、X19KCB通信接口OUT
12、X18KCB通信接口IN
13、X17EMD供电电源接口
14、X15RDC供电电源接口IN
15、X16RDC供电电源接口OUT
LED指示灯概览：
| 序号 | 名称 |
标色 |
说明 |
| 1 |
微控制器的电机温度 | 黄色 |
关闭=故障 1HZ闪烁=状态正常 闪烁=错误 |
| 2 |
RUN(运行) EtherCAT |
绿色 |
关闭=初始化 常亮=状态正常 以10HZ闪烁=启动 闪烁=错误代码 |
| 3 |
KCB输入端（X18） |
绿色 |
灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换 |
| 4 |
KCB输出端（X19） | 绿色 |
灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换 |
| 5 |
连接EMD 的KCB输出端(X20） | 绿色 |
灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换 |
| 6 |
VMT微型控制器 | 黄色 |
关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常 |
| 7 |
RDC电源 | 绿色 |
灭=无电压 常亮=有供电电压 |
| 8 |
EtherCat连接的安全协议 | 绿色 |
灭=未激活 亮=功能就绪 |
| 9 |
FPGAB集成电路 | 黄色 |
灭=未激活 亮=功能就绪 |
| 10 |
FPGAA集成电路 | 黄色 |
关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常 |
| 11 |
配置微控制器 | 黄色 |
关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常 |
RDC的EDS功能：
保存机器人和控制柜的参数，且在更换时需以保留的数据，EDS有两块芯片。
所在位置如图；
***块芯片每500ms存储一次数据包括；
1、工时计数器
2、***位置
3、分解器位置
4、补偿数据（偏差，比对）
第二块芯片有相应的修改操作时存储数据。
1、保养手册
2、PID 文件（***精度机器人）
3、MAM 文件（校准标记槽偏差）
4、CAL 文件（校准数据）
5、Robinfo 文件（机器人编号，机器人名称）
6、KLI 主站数据（ProfiNet 命名）
7、SAFEOP文件（仅限于SafeOperation）
8、存档信息（用户存档路径）
分解器
分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统，位于轴电机内部。
结构如图；
1、转子
2、定子
3、正弦线圈和余弦线圈
4、转子绕阻
5、旋转变压器
分解器工作原理；
1、分解器是通过感应原理来工作的。
2、转子通过旋转式变压器接收一个电压装置的供电（频率=8kHz）。
3、在定子线圈（3对正弦余弦线圈）内通过感应产生于转子位置成比例的电压。
