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LIN指令
机器人的TCP按设定的姿态从起点以定义的速度直线移动到目标点，这种运动叫做机器人的LIN运动。
同样的，在LIN指令中，我们也可以加入CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不***移到点坐标。事先便离开***保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的***保持轮廓。
使用轨迹逼近的优点：
1．减少机器的磨损
2．降低节拍时间
如何创建LIN运动
1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
2.TCP依序移向应被示教为目标点的位置
3.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中
4.根据菜单序列“指令”→“运动”→“LIN”
5.在联机表单中输入参数
6.在选项窗口Frame s中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部TCP：开/关）和碰撞监控的数据。
7.在运动参数窗口中可将加速度从***大值降下来。如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。
8.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教
①运动方式选择LIN运动
②目标点名称为P1
③CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将***地移至目标点
④速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%
⑤数据组变量名称
CIRC指令
CIRC指令
同样的，在CIRC指令中，我们也可以加入CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不***移到点坐标。事先便离开***保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的***保持轮廓。
使用轨迹逼近的优点：
1．减少机器的磨损
2．降低节拍时间
如何创建CIRC运动
1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
2.TCP依序移向应被示教为目标点的位置
3.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中
4.根据菜单序列“指令”→“运动”→“CIRC”
5.在联机表单中输入参数
6.在选项窗口Frame s中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部TCP：开/关）和碰撞监控的数据。
7.在运动参数窗口中可将加速度从***大值降下来。如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。
8.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教
②辅助点名称为P1，目标点名称为P2 ③CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将***地移至目标点 ④速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100% ⑤数据组变量名称
①运动方式选择CIRC运动
